双十一，你最怕的是什么？可能就是买家秀和卖家秀。
今年双十一期间，地平线在杭州正式展示了HSD量产版的买家秀，量产版进行试驾体验是一个比较标准的操作，但是把这个操作放在杭州就多少有点不标准了，更不标准的是地平线直接邀请了大众用户直接参与，难道他们就不怕翻车么？尤其是在杭州这样一个密布可变车道和潮汐车道的城市，几乎没有辅助驾驶可以在这里全身而退。HSD真的可以么？
答案来了：果真不可以。在我白天和深夜两次总共试驾5小时超过40公里的体验中，HSD还是发生了一次人工干预，是晚上在驾驶深蓝L06搭载的HSD300在进入高架桥下的施工改道路况情况下，未能识别改道后的正确路况，停在了施工锥桶前，只能接管驶入正确道路，从图1中的桥墩上可以看出，因为施工改道后，原来的车道已经变成了非机动车道，机动车道到了原来的逆向车道，此时自车未能识别，停在了非机动车道的锥桶前。
但如果除了这一个工况外，我们剩下的无论白天和黑夜的试驾过程中，HSD300和HSD600两套系统带给了我不错的体验，而且两套系统应该说还是有一定的风格差异，可以看出地平线根据不同的车型特点和硬件情况做了差异化的微调，这是一个很有意思的地方，让辅助驾驶也和量产车保持一样的风格？这真的也太不基础了！
先讲讲这两套系统的差异，搭载在深蓝L06上的HSD300使用了两颗地平线J6M芯片，组合算力大概是260TOPS，而搭载在奇瑞星途ET5上的HSD600使用了地平线J6P芯片，单颗芯片算力大概是560TOPS，所以，HSD后面这个数字标识感觉是对标算力的大小。
整体来说，深蓝L06这套系统上的HSD300表现的更加激进和灵活，尤其表现在加速和减速的过程中，感觉提速和减速都更快，而且变道的过程也更为迅速，非常符合L06这种轿跑的风格，主打一个“灵”。而星途ET5上的HSD600表现就稳重了很多，无论是横向还是纵向速度控制都非常线性，让人感觉到一个“稳”，这也更符合星途ET5的SUV造型设计。
前面HSD也聊的够多了，一些基本的加速减速变道什么的基本操作就不多说了，结合杭州的特色交通场景聊一聊HSD这套系统体验过程中有意思的地方：
1.直行等候区。这是杭州非常独特的路况，就是在直行红灯的时候，交通灯上会有文字提示，当红灯进行倒计时读秒的时候，文字会提示“直行车辆可以进入等候区”，这时候，自车可以向前挪动到车道前方的等候区当中。但是在辅助驾驶过程中，因为现有的感知能力，对于文字的直接提示识别和理解的能力还非常有限，几乎所有的辅助驾驶在这个场景都会毫无反应，因为直行还是红灯，怎么可能系统让车辆越过停止线？但是，如同图2中那样，HSD600上就真的做到了，只要交通灯上的显示屏字样发声变化，自车就会缓缓进入等候区，而且可以在等候区的停止线前重新刹停，甚至在中空屏幕的SR上，你会看见“直行车辆可以进入等候区”的绿色字样。不过，晚上体验HSD300的时候，是不具备这一能力的，目前该能力只有在HSD600上配置。
2.可变车道。杭州的这个可变车道和大多数城市不一样，不是在若干车道中有一个车道可变，而是大部分车道到了路口都会可变，也就是说如果你不识别可变车道，走错路是100%。而现在很多辅助驾驶系统的策略是“不走可变车道”也就是说一旦车辆识别到有可变车道，它就会尽量避开这个车道，走其他的固定车道来确保通行的正确性。但这套逻辑一方面在杭州就不可用了，另一方面即便是在其他城市也不好用，因为比如你走在直行的可变车道明明可以直接直行就过去了，然后自车现在不断变道要插入旁边的直行车流，你后面的车看到你不走又很着急，这种体验相信懂得都懂，但如果是HSD的这两套系统，就完全没有相关的担忧了，我们在超过100+的路口自车都不会刻意去回避可变车道，就像图3那样轻松识别，快速通过。当然，类似于潮汐车道等其他特种车道，HSD都能轻松识别做出正确应对。
3.出色的脱困能力。我们遇到了图4中的史诗级的困难场景，在路口需要右转弯进入小路，但是我们由于需要多个车道连续变道过来加上和后车的博弈加塞，我们实际上已经有点错过路口了，这个时候HSD展现了非常强大的脱困能力，首先是有超强的横向距离识别，几乎贴着右边车道的面包车成功塞入目标车道，然后再精准的识别了右转车道结构，做了一个完美的大范围转弯后，没有压任何道路实线的切入了目标车道。要做到这一点其实并不容易，这里就需要纵向和横向非常精准的配合，才能实现这一场景的脱困，而且也唯有一段式端到端的直接输出轨迹和低延迟特性，才能完美的完成这一操作，否则有很大的可能就是卡在路口或者变道时候发生碰撞。
4.舒适的蠕行体验。这次体验中，我发现前两次工程车上特别优秀的蠕行能力得到了保留，比如在图5的转弯过程中，面对非机动车的干扰，自车始终保持着最低1公里的时速，也就是说车始终在移动，这种非常线性和缓和的移动其实高度类人驾驶，因为在复杂路况下停车是一个体验非常不好的行为，很容易陷入被非机动车和行人包围的场景，通过低速挪移一方面避免了停车的卡顿感，一方面可以提高转向的效率，甚至可以避免相互抢行发生碰撞的可能。
5.有趣的漫游场景。当我们的车辆到达目的地之后，导航消失以后，我们的辅助驾驶会像图6进入一个漫游的场景，说实话我还是第一次遇到到达目的地以后漫游的辅助驾驶系统，感觉到比较有趣，它可以实现沿着道路进行行驶，并自动进行避障碍。不过在这里，我其实不太理解这个场景的作用，到达目的地之后为什么要漫游，是为了要找车位么？我觉的到达目的地是不是选择靠边停车比较好？这里也反馈给了地平线的小伙伴，他们答复我说后续和泊车衔接上以后会改善这个问题。
当然，还有个不太完美的地方，就是座舱和智驾的衔接，在星途ET5上的SR基本还原了地平线的原来的那种精细感，但诸如转向灯声音比较生硬之类的瑕疵依然存在。到了深蓝L06上，SR主要是大屏不能分屏，导致无法同时看地图和SR，画面也不够精美。
这次还有个好玩的地方，就是搞了大师工坊，给大家提供了很多向大师学习的机会，可惜时间有限，没办法全部听齐，在这里强烈建议地平线给我们提供个回放的渠道。这次非常好的还有就是邀请了很多用户来测评HSD的量产版，比如这样的用户从不同的角度来体验了HSD，我们在体验第二天晚上交流了一下心得，大家都觉得HSD这个量产的体验表现的相当不错，其中数据里奥斯觉得HSD从上海到杭州，尤其是杭州道路状况大为不同的情况下表现出良好的泛化能力。而智驾许全蛋则对HSD的低延时印象特别深刻，肉粽则更加喜欢星途ET5上的HSD600，说能给他带来很强的安心感，非常容易入手，对于深蓝L06，可能更多的印象给到了那个巨大的尾翼 ，甚至他还和我打听“这车还有磁流变悬架”？
HSD这两辆车在下个月就要开启交付，量产版的软件也随之推送，听说可能还有时间可以对大家反馈的问题做一轮优化，车友群里已经有很多小伙伴在畅想交付以后这不标准的HSD参加比赛的场景了，说个前三，应该很标准吧。
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