唐太宗自平突厥以后，声威大震，因此西北诸蕃及蛮夷纷纷内属，表示归附。朝廷就以其部落列置州县，较大部落则置为都督府，并以其首领为都督、刺史、县令，采用世袭制度。这些府州县就称为羁縻府州。有唐一代先后建置过八百五十六个羁縻府州，都由边州的都督、都护所分领。若以少数民族及所隶之地区划分，则： 突厥、回纥、党项、吐谷浑隶关内道者，为府二十九，州九十；突厥之别部及奚、契丹、靺鞨、降胡、高丽隶河北道者，为府十四，州四十六；突厥、回纥、党项、吐谷浑之别部及龟兹、于阗、焉耆、疏勒、河西内属诸胡、西域十六国隶陇右道者，为府五十一，州一百九十八；羌、蛮隶剑南道者，为州二百六十一；蛮隶江南道者，为州五十一；隶岭南道者，为州九十二；另有党项州二十四，隶属不明。 羁縻府州数量巨大，情况千差万别，有控制稍紧的，有控制很松的，更有的只是挂名而已，无法详细分别。控制稍紧的有的与正州差别不大，州下设县，有版籍户口，如陇右道松州都督所辖丛、崛、奉等十三州初与正州无异。有些正州也可退而为羁縻州，如江南道的牂、琰、庄、充、应、矩六州（今贵州中部和南部）本来为下等州，开元和天宝间先后降为羁縻州。 控制较松的羁縻州既不分县，也无版籍。只知为某族某部所置。更有些羁縻府州仅有州名，甚至只登记在案而已。其中最生动的例子要算波斯都督府，这个都督府是唐代最边远的羁縻府。在唐高宗时、波斯国内乱，又遭大食国所侵，国王被杀，其子卑路斯奔长安求救兵，唐朝政府就授卑路斯以波斯都督的名义，派兵送其回国，但途程太远，送者只至西域为止，卑路斯也未回到波斯，而羁留于吐火罗国，但波斯都督府却仍然列名于唐代的羁縻府州之中。