中国机器人打乒乓球国产机器人乒乓球连续对拉
一觉醒来，机器人能打乒乓球了？
关键玩的还都是高难度：并步接球！【图1】
0.42秒极限反应回击扣球！【图2】
最高还能对拉106拍！【图3】
打不过，反正我是打不过。
这位乒乓球场上的机器人高手，出自清华姚班本科生苏智（师从吴翼教授）的最新论文——《HITTER: A HumanoId Table TEnnis Robot via Hierarchical Planning and Learning》。
在这篇论文中，研究者们提出了一套结合模型规划与强化学习的分层框架，实现了人形机器人在亚秒级（sub-second）反应下的稳定连续对打。
在前段时间的机器人运动会上，我们已经看到了不少机器人参与的运动项目(如跑步、拳击、足球等）。
不过，这些运动往往留给机器人较长的调整与反应时间。
而在现实生活中，机器人常常需要在动态环境下与快速移动的物体交互，这种交互从根本上讲更难：
因为它们不仅需要各个关节的协调控制，还需要在极限时间测量内运行的精密感知-行动闭环，而乒乓球正是此类交互的绝佳例子。
相对于网球或羽毛球等运动，乒乓球的距离更短、攻防转换更快、反应时间窗口更小（球速超过5米/秒）。
这就意味着机器人系统必须在瞬间内完成感知、预测、规划和击球以及与移动或静态的不同操作。
更难的是，成功的击球需要敏捷的全身运动，包括快速摆动手臂、转动腰部、快速垫步和恢复平衡，以确保准确击球并为下一次打做好准备。
所以，打乒乓球，对人形机器人来说，还真不是一件容易的事。
已经开始期待下一次的机器人运动会了！
